包米勒伺服驅(qū)動器輸出缺相故障維修BAUMUELLER伺服電機運行無力故障修理　　BAUMUELLER伺服放大器維修之主電路上電檢修實例維修工作人員必須牢記：逆變模塊與驅(qū)動電路在故障上有極強的關(guān)聯(lián)性。
當逆變模塊炸裂損壞后，驅(qū)動電路勢必受到?jīng)_擊而損壞；逆變模塊損壞也可能正是因驅(qū)動電路的故障而造成的。
因而無論為驅(qū)動電路或是逆變輸出電路的故障，必須將逆變輸出電路與驅(qū)動電路一同檢查。
　　對主電路上電試機，必須在確定驅(qū)動電路正常-----能正常輸出6路激勵脈沖前提下進行檢查驅(qū)動電路正常后，將損壞逆變模塊換新，才可以上電試機。
整機裝配后的上電試機，是一個必須慎重的事情。
必須采取相應(yīng)的措施，以保證在異常情況出現(xiàn)時新?lián)Q的IGBT模塊不至于損壞。
　　試機時，包米勒伺服放大器啟動是“要命的一個時刻”，無任何防護措施下的匆忙上電，會使新?lián)Q的價值昂貴的模塊損壞于剎那間。
以產(chǎn)所會出的檢修的努力就白廢了，而且造成了更大的損失，有可能使故障范圍擴大了。
有的維修人員炸壞幾次模塊，便對伺服放大器維修望而卻步了。
　　采取相應(yīng)的上電試機措施，能基本上杜絕上電試機逆變模塊損壞的發(fā)生，只要細心一點的話基本沒問題。
1：方法一瘵圖中標注DSD處斷開，其實電路中為連接銅排，拆去一段連接銅排，即將三相逆變電路的正供電端斷開。
注意，斷開點必須在儲能電容之后。
　　因為現(xiàn)代變頻的開展，溝通電機的轉(zhuǎn)矩特性已挨近直流電機的轉(zhuǎn)矩特性，而直流電機又存在不易保養(yǎng)的特色，因而直流電機逐漸被溝通電機所替代。
所有伺服電機必須要有驅(qū)動器才能，因而市面上所稱伺服電機包括伺服驅(qū)動器。
　　另外，有些伺服電機控制器是針對伺服電機特殊使用而的，也可能專為某些產(chǎn)品而制造，選用哪種控制信 形式因設(shè)計師個人規(guī)劃理念而定，或選用控制器與驅(qū)動器一體規(guī)劃，絡(luò)式遠程控制，這些不是通用伺服電機評論的規(guī)模，但工作理論及工作形式是相同的。
　　01電流傳感器的直流殘余電壓加在電流調(diào)節(jié)器輸入端的電流反饋，電流傳感器。
電流傳感器的輸出比例于電動機電流，但與電動機的動力回路電位隔離。
電流傳感器通經(jīng)常存在1％到2％的直流殘余電壓E0。
電流傳感器的輸出電壓對應(yīng)于驅(qū)動器的峰值電流，因此直流殘余電壓在電流環(huán)中引起相當于1％到2％峰值直流殘余電流I0。
　　02直流殘余電流對直流有刷電機運行影響（1）對電流環(huán)的影響：對電流指令I(lǐng)CMD產(chǎn)生偏置，實際電流指令為ICMD-I0。
當ICMD=0時，電機將產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩T0=Kt·(-I0)，使電機。
（2）對速度環(huán)的影響：對速度環(huán)的運行沒有影響，只是使速度調(diào)節(jié)器的輸出偏置了I0。
　　當VCMD=0時，速度調(diào)節(jié)器的輸出為I0，電流調(diào)節(jié)器的輸入為I0－I0＝0，電動機速度為0（電機不轉(zhuǎn)）。
三相定子電流流入三相對稱繞組，產(chǎn)生定子合成磁場。
合成磁場和與該磁場垂直的轉(zhuǎn)子磁場相互作用，產(chǎn)生使電機連續(xù)的轉(zhuǎn)矩。
　　BAUMUELLER伺服電機相繞組的轉(zhuǎn)矩常數(shù)為：KTPhase=kt·φPhase每相繞組的轉(zhuǎn)矩常數(shù)：KTA=kt·φA＝kt·φPeak·Sin(θ)＝KTPhase·Sin(θ)KTB=kt·φB＝kt·φPeak·Sin(θ-120)=KTPhase·Sin(θ-120)KTC=kt·φC＝kt·φPeak·Sin(θ-240)=KTPhase·Sin(θ-240)A相繞組產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩：TA=KTA·IA=KTPhase·[IPea。
　　轉(zhuǎn)子主磁場呈正弦分布，三相繞組在主磁場內(nèi)對稱分布。
其中，φPeak為轉(zhuǎn)子正弦磁場的峰值。
電流指令為0時，電機將產(chǎn)生為f=p·N/60的正弦振動。
03“大馬拉小車”引起較大轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)速波動相位控制的直流無刷電機的運行存在轉(zhuǎn)矩波動，引起轉(zhuǎn)矩波動的因素很多，其中一個因素是電流傳感器的直流殘余電壓引起的轉(zhuǎn)矩波動。
　　轉(zhuǎn)矩波動的與電機的轉(zhuǎn)速及極對數(shù)成正比。
例如，一個6極電機的轉(zhuǎn)速為600rpm，則由電流傳感器的直流殘余電壓引起的轉(zhuǎn)矩波電流傳感器通常有1％到2％的直流殘余電壓，相對于驅(qū)動器峰值電流的1％到2％。
對20A驅(qū)動器來說，峰值電流為40A，電流傳感器2％的直流殘余電壓相對于400mA。
　　如果用20A包米勒驅(qū)動器驅(qū)動一個連續(xù)電流只有1A的直流無刷電機，400mA引起的轉(zhuǎn)矩波動將是電動機連續(xù)轉(zhuǎn)矩的40％，這是不能允許的。
電流傳感器的直流殘余電壓隨著驅(qū)動器額定電流的增大而增大，因此選擇大功率驅(qū)動器帶動小功率伺服電機（大馬拉小車），將產(chǎn)生不必要的轉(zhuǎn)矩波動，引起轉(zhuǎn)速的波動。
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