在工業(yè)出產(chǎn)中，一方面要求加工的進(jìn)程滑潤(rùn)、安穩(wěn)，柔性沖擊?。涣硪环矫嫘枨箜憫?yīng)時(shí)刻快、反應(yīng)敏捷，各個(gè)工作環(huán)節(jié)能夠在很短的時(shí)刻內(nèi)到達(dá)預(yù)訂的期望值，進(jìn)步出產(chǎn)功率。

　　在確保操控精度的前提下來(lái)進(jìn)步加工功率，完成加工速度的運(yùn)動(dòng)滑潤(rùn)安穩(wěn)，并使運(yùn)動(dòng)速度具有較高的柔性，是目前工業(yè)加工中一向要處理的關(guān)鍵問(wèn)題。

　　本文關(guān)于V90PN 速度操控（S）和根本定位操控（EPos）兩種操控辦法，分別介紹有效加減速度的設(shè)置辦法，以避免對(duì)V90驅(qū)動(dòng)的斜坡功用產(chǎn)生誤解，然后節(jié)約調(diào)試時(shí)刻和精力。

　　1斜坡功用

　　所謂斜坡功用，便是將輸出值從當(dāng)前值經(jīng)過(guò)一個(gè)滑潤(rùn)上升或下降的進(jìn)程再達(dá)到目標(biāo)值，而不是從當(dāng)前值直接跳到目標(biāo)值。這也便是我們常說(shuō)的加減速操控。

　　1.1 速度操控的斜坡

　　V90PN伺服驅(qū)動(dòng)器能夠經(jīng)過(guò)PROFINET通信與PLC銜接進(jìn)行速度操控，完成的辦法首要分非工藝目標(biāo)和工藝目標(biāo)兩種辦法。

　　1.1.1 非工藝目標(biāo)辦法

　　PLC利用報(bào)文的操控字和狀態(tài)字經(jīng)過(guò)編程進(jìn)行操控，這種辦法PLC可選用FB285（SINA_SPEED）功用塊，V90運(yùn)用1號(hào)規(guī)范報(bào)文。因?yàn)椴恍枨驪LC組態(tài)工藝目標(biāo)，PLC的運(yùn)算負(fù)擔(dān)較小。

　　PLC直接經(jīng)過(guò)報(bào)文給定速度目標(biāo)值，但無(wú)法直接調(diào)整加減速度，只能經(jīng)過(guò)V90驅(qū)動(dòng)內(nèi)部設(shè)置適宜的加減速度。設(shè)置辦法如下：

　　1.翻開(kāi)V90調(diào)試軟件V-ASSISTANT的“配置斜坡功用”界面

　　2.斜坡功用塊激活選擇生效

　　3.可選“斜坡函數(shù)發(fā)生器”或“擴(kuò)展斜坡函數(shù)發(fā)生器”

　　4.若選擇“根本斜坡函數(shù)發(fā)生器”可更改斜坡上升時(shí)刻P1120和下降時(shí)刻P1121；

　　若選擇“擴(kuò)展斜坡函數(shù)發(fā)生器”可更改可更改斜坡上升時(shí)刻P1120、下降時(shí)刻P1121、初始圓弧時(shí)刻P1130和結(jié)束圓弧時(shí)刻P1131；

　　1.1.2 工藝目標(biāo)辦法

　　PLC經(jīng)過(guò)工藝目標(biāo)操控V90PN驅(qū)動(dòng)器完成定位，經(jīng)過(guò)簡(jiǎn)易的PLCopen運(yùn)動(dòng)操控指令完成對(duì)V90驅(qū)動(dòng)器下的電動(dòng)機(jī)運(yùn)動(dòng)進(jìn)行閉環(huán)操控，可處理相關(guān)信息（如，當(dāng)前方位，報(bào)警等）。

　　軸工藝目標(biāo)自身定義了動(dòng)態(tài)響應(yīng)（斜坡功用），此時(shí)需求禁用V90自身的斜坡功用，在圖2中設(shè)置軸工藝目標(biāo)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)默認(rèn)值，步驟如下：

　　1.翻開(kāi)PLC工藝目標(biāo)的組態(tài)界面

　　2.找到“擴(kuò)展參數(shù)”下的“動(dòng)態(tài)”

　　3.設(shè)置合理的加減速時(shí)刻

　　4.若需求激活加加快度限制，可設(shè)置濾波時(shí)刻和加加快度

　　在調(diào)用運(yùn)動(dòng)操控命令時(shí)，輸入?yún)?shù)Acceleration/Dcceleration 及Jerk有如下設(shè)置：

　　· 為 -1.0，則采用軸工藝目標(biāo)中設(shè)置的默認(rèn)值

　　· > 0.0，則采用指定值

　　· 不允許設(shè)置為0

　　1.2 根本定位操控的斜坡

　　V90PN的根本定位（EPOS）可用于直線(xiàn)軸或旋轉(zhuǎn)軸的肯定及相對(duì)定位，這種辦法PLC可用FB284（SINA_POS）功用塊與V90運(yùn)用111號(hào)規(guī)范報(bào)文直接操控。

　　該辦法PLC直接經(jīng)過(guò)報(bào)文設(shè)置方位和速度目標(biāo)值，無(wú)法直接調(diào)整加減速度。在V90驅(qū)動(dòng)內(nèi)部設(shè)置適宜的加減速度值，設(shè)置辦法如下：

　　1.翻開(kāi)V90調(diào)試軟件V-ASSISTANT的“設(shè)置參數(shù)設(shè)定值”界面

　　2.直接更改***大加快度（P2572）和***大減速度（P2573）

　　3.也可經(jīng)過(guò)更改FB284（SINA_POS）功用塊的“OverAcc“和“OverDec”（0-****對(duì)應(yīng)P2572和P2573）

　　2總結(jié)

　　總而言之，斜坡功用(動(dòng)態(tài)響應(yīng)參數(shù))的首要效果便是為了緩和V90伺服電機(jī)的動(dòng)態(tài)性能。設(shè)置適宜的加減速時(shí)刻，能夠使電機(jī)的加快 / 減速進(jìn)程不要那么劇烈，停止后不過(guò)沖，然后避免V90驅(qū)動(dòng)報(bào)過(guò)流、過(guò)壓等毛病。