在觀察速度控制的機(jī)械動(dòng)作狀況的同時(shí)，對(duì)上述增益進(jìn)行微調(diào)。

調(diào)節(jié)內(nèi)容

速度環(huán)增益（AJ01）

決定速度環(huán)響應(yīng)性的參數(shù)。

該值設(shè)定得大，則響應(yīng)性會(huì)變高，但過大容易導(dǎo)致機(jī)械系統(tǒng)產(chǎn)生振動(dòng)。相反，速度環(huán)的響應(yīng)性較低，

則無振動(dòng)，但響應(yīng)可能會(huì)變差。而且，速度環(huán)的響應(yīng)性過低，則對(duì)外側(cè)的位置環(huán)產(chǎn)生延遲，會(huì)產(chǎn)生

過沖、速度指令有出現(xiàn)振動(dòng)的趨勢(shì)。

速度環(huán)積分補(bǔ)償（AJ02）

為了減小負(fù)載變動(dòng)時(shí)對(duì)速度變動(dòng)的影響，速度環(huán)設(shè)計(jì)有積分補(bǔ)償。該積分補(bǔ)償越大，則負(fù)載變動(dòng)時(shí)

響應(yīng)會(huì)越遲。越小，則負(fù)載變動(dòng)時(shí)速度響應(yīng)性會(huì)越好，但過小會(huì)產(chǎn)生振動(dòng)，因此，需要取合適的值。